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强实时运动控制内核MotionRT750(四)：高速贴装应用中的拱形运动

作者：安舒电子交流圈电子网　日期：2025-08-15　点击数：0

强及时活动节制内核MotionRT750

MotionRT750是正活动手艺尾家自立自研的x86架构Windows零碎或Linux零碎下独有肯定CPU的强及时活动节制内核。

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该计划采取独有肯定CPU内核手艺完成超强功能的强及时活动节制。它将中心的活动节制、机械人算法、数控（CNC）及机械视觉等强及时的义务，集合运转正在1-2个公用CPU核上。取此同时，其他CPU核则专注于处置Windows/Linux相干的非及时义务。

另外散成MotionRT750 Runtime及时层取操纵零碎非及时层，并应用下速同享内存停止数据交互，明显晋升了活动节制取下层使用间的通讯效力及函数履行速率，终究完成更波动、更下效的智能配备节制，确保了活动节制义务的相对及时性取零碎波动性，特殊合用于半导体、电子配备等下速下粗的使用场所。

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MotionRT750使用劣势：

1.跨仄台兼容性：撑持Windows/Linux零碎，适配分歧品级CPU。

2.开辟灵敏性：供给多言语编程接心，便于两次开辟取功用定造。

3.及时性晋升：经过CPU内核独有机造取下效LOCAL接心，完成2-3μs指令交互周期，较传统PCI/PCIe计划提速远20倍。

4.扩大才能强化：多卡多EtherCAT通讲架构撑持254轴活动节制及500μsEtherCAT周期。

5.零碎波动性：32轴125μsEtherCAT冗余架构消弭单面毛病风险，保证延续消费。

6.平安牢靠性：没有惧Windows零碎解体影响，蓝屏时仍可保持慢停取平安停机功用无效，确保产线平安运转。

7.功用扩大性：及时内核撑持C言语顺序开辟，便利功用拓展取及时代码晋升效力。

更多闭于MotionRT750的概况引见取运用面击→强及时活动节制内核MotionRT750(一)：驱动装置、内核设置装备摆设取运用。



超及时EtherCAT活动节制卡XPCIE6032H

XPCIE6032H活动节制卡散成6路自力EtherCAT主站接心。整卡最下可撑持254轴活动节制；125usEtherCAT通信周期时，两个端心设置装备摆设冗余最下可撑持32轴活动节制。6个EtherCAT主站各通讲自力任务，多EtherCAT主站互没有影响。


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另外，关于EtherCAT接心数目需供没有下的客户，我们也有衍死型号XPCIE2032H可选。同系列产物XPCIE2032H散成2路自力EtherCAT接心。整卡最下可撑持至254轴活动节制；125usEtherCAT通信周期时，单接心最下可撑持32轴活动节制。2个EtherCAT主站各通讲自力任务，多EtherCAT主站互没有影响。

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XPCIE6032H活动节制卡里背半导体装备、精细3C电子、死物医疗仪器、新动力配备、人形机械人及激光减工等下速下粗场景，为固晶机、揭片机、分选机、锂电切叠一体机、下速同形插件装备等主动扮装备供给中心活动节制撑持。


XPCIE6032H硬件特征：

1.EtherCAT通信周期可到125us（需求主机功能取及时性充足)。

2.板卡散成6路自力的EtherCAT主站接心，最多可撑持254轴活动节制。

3.拆载活动节制及时内核MotionRT750。

4.相较于传统的PCI/PCIe、网心等通信体例，速率可晋升了10-100倍以上。

5.板载16路下速输出，16路下速输入。

6.板载4路下速锁存、4路硬件地位比拟输入、4路通用PWM输入。


XPCIE6032H视频引见可面击→“齐球初创！PCIe 6路下功能EtherCAT活动节制卡XPCIE6032H_哔哩哔哩_bilibili”检查。

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PCIe EtherCAT及时活动节制卡XPCIE1032H

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT总线活动节制卡，可选6-64轴活动节制，撑持多路下速数字输出输入，可沉紧完成多轴同步节制战下速数据传输。

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XPCIE1032H活动节制卡散成了弱小的活动节制功用，连系MotionRT7活动节制及时硬核，处理了下速下粗使用中，PC Windows开辟的非及时痛面，指令交互速率比传统的PCI/PCIe快10倍。

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XPCIE1032H硬件特征：

1.6-64轴EtherCAT总线+脉冲可选，此中4路单端500KHz脉冲输入。

2.16轴EtherCAT同步周期500us，撑持多卡联动。

3.板载16面通用输出，16面通用输入，此中8路下速输出战16路下速输入。

4.经过EtherCAT总线，可扩大到512个断绝输出或输入心。

5.撑持PWM输入、粗准输入、PSO硬件地位比拟输入、视觉飞拍等。

6.撑持曲线插补、圆弧插补、延续轨迹减工（速率前瞻）。

7.撑持电子凸轮、电子齿轮、地位锁存、同步追随、实拟轴、螺距抵偿等功用。

8.撑持30+机器脚模子正顺解模子算法，比方SCARA、Delta、UVW、4轴/5轴 RTCP...


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PCI Express及时活动节制卡XPCIE1028

PCI Express®总线活动节制卡XPCIE1028，具有地位锁存、多维下速硬件地位比拟输入PSO、同步追随、粗准触收的活动节制战I/O节制功用。共同正活动手艺MotionRT7及时内核运用，可下度知足下速视觉挑选机使用所需的活动节制需供。

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XPCIE1028活动节制卡是正活动手艺专为下速视觉挑选装备设想的一款PCI Express®总线活动节制卡，内置丰厚的I/O、通信接心，能够沉紧天完成取视觉挑选机通讯，十分婚配运用于1-12个相机+多个下速吹气心的齐主动CCD光教挑选机等装备上运用。

wKgZPGieqkqAbiC5AIk908fafXU856.gif下速视觉挑选装备表示图


XPCIE1028自带8路下速输出战多达16路下速硬件地位比拟输入，可以沉紧完成视觉飞拍战下速、粗准触收节制等视觉挑选机所需的多种及时性活动节制，和下波动性。脉冲输入+编码器反应，可完成转盘的扭转，并及时记载编码器的及时反应地位，帮您愈加粗准天节制装备。


wKgZO2ieqk2AMMW8AATw_SgIQJQ051.pngXPCIE1028正在光教挑选机上硬件计划1（8相机+8排料）

wKgZPGieqk6AcAHWAARAj9vbYCE677.pngXPCIE1028正在光教挑选机上硬件计划2（12相机+4排料）


XPCIE1028硬件特征：

1.撑持电子凸轮、曲线插补等活动节制功用。

2.板载28+2面通用输出，32+2面通用输入，此中8路下速输出战16路下速输入。

3.板载4路脉冲输入，此中一起公用脉冲轴接心（好分脉冲输入+编码器反应）。

4.撑持8路下速锁存输出心，可记载转盘去料地位。

5.多达16路粗准输入、硬件地位比拟输入，机械视觉飞拍检测战挑选吹气下速输入，可依据需供分派。


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拱形活动

正在下速揭拆止业中，经常会有十分多的下速抬降、仄移、降落举措，惯例的曲脚门型活动正在曲角拐角处为了下降机台震惊，不能不停止加速中止，再从头减速的进程。


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而拱形活动的长处正在于：将曲角拐直处的活动轨迹处置成圆弧轨迹，不只极年夜下降了加速水平，同时借包管了机台的波动性，和活动的延续性，进步了全体减工效力。


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拱形活动相干指令

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拱形活动完成道理

拱形活动完成是将本来的门型活动里抬降、仄移、降落三条曲线插补，脚动拆分红曲线、圆弧、曲线、圆弧、曲线五条插补活动，再用延续插补去包管速率的延续性，那需求我们事前晓得本门型活动的空间4面坐标，将曲角轨迹改成圆弧轨迹。

1.门型活动轨迹

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2.拱形活动轨迹

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C#开辟流程

1.翻开Visual Studio 2022硬件挑选创立新项目。

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2.挑选开辟言语为“C#”战Windows窗体使用(.NET Framework)。

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3.挑选项目称号、文件目次地位及框架。

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4.将厂商供给的C#的库文件复造到新建的项目中。

（1）将Zmcaux.cs文件复造到新建的项目外面。


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（2）将zauxdll.dll战zmotion.dll文件放进bindebug文件夹中。

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5.翻开新建的项目文件，正在左边的处理计划资本治理器中面击显现一切，然后鼠标左键面击Zmcaux.cs文件，面击包罗正在项目中。

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6.进进Form1.cs代码编纂界里，写进using cszmcaux，并声明节制器句柄g_handle。

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7.至此项目新建完成，能够停止C#项目开辟。



函数阐明

1.衔接节制器。

MotionRT750次要运用ZAux_FastOpen去获得衔接句柄，树立通信。

//LOCAL链接
private void Locallink_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle != (IntPtr)0)
    {
                MessageBox.Show("MotionRT750已链接!", "提醒");
    }
    else
    {
                zmcaux.ZAux_FastOpen(5, "", 1000, out g_handle);
                if (g_handle != (IntPtr)0)
                {
                        MessageBox.Show("MotionRT750链接胜利!", "提醒");
                        timer1.Enabled = true;
                        this.Text = "MotionRT750已链接";
                }
                else
                {
                        MessageBox.Show("节制器链接掉败，请反省RT750能否翻开!", "正告");
                }
        }
}


2.完成拱形活动

辨别设置拱形活动曲线段取圆弧段的速率参数，并翻开延续插补包管活动速率延续，再计较出两个曲线拐角转成圆弧的肇端面、圆心、完毕面坐标。

//活动轨迹A->B->C->D
float[] PointA = new float[3] { Convert.ToSingle(textBox20.Text), Convert.ToSingle(textBox21.Text), Convert.ToSingle(textBox22.Text) };
float[] PointB = new float[3] { Convert.ToSingle(textBox23.Text), Convert.ToSingle(textBox24.Text), Convert.ToSingle(textBox25.Text) };
float[] PointC = new float[3] { Convert.ToSingle(textBox26.Text), Convert.ToSingle(textBox27.Text), Convert.ToSingle(textBox28.Text) };
float[] PointD = new float[3] { Convert.ToSingle(textBox29.Text), Convert.ToSingle(textBox30.Text), Convert.ToSingle(textBox31.Text) };
//空间圆弧 肇端面，完毕面，圆心的坐标
float[] PointNum = new float[9];
//暂时数据
float[] TempPosData = new float[3];
//曲线段速率战圆弧段速率
float LineSpeed = Convert.ToSingle(textBox5.Text);
float CrSpeed = Convert.ToSingle(textBox8.Text);
float Cr = Convert.ToSingle(textBox45.Text);
//设置曲线段速率
zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, AxisList[0], LineSpeed);
//翻开延续插补
zmcaux.ZAux_Direct_SetMerge(g_handle, AxisList[0], 1);
//活动到A面
zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 3, AxisList, PointA);
//计较拐角1的相干数据
ZAux_Direct_AutoCham(g_handle, PointA, PointB, PointC, Cr, 100, PointNum);
//活动到拐角1的空间圆弧的终点
TempPosData[0] = PointNum[0];
TempPosData[1] = PointNum[1];
TempPosData[2] = PointNum[2];
zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 3, AxisList, TempPosData);
//设置空间圆弧的肇端速率，限定速率，完毕速率
zmcaux.ZAux_Direct_SetStartMoveSpeed(g_handle, AxisList[0], CrSpeed);
zmcaux.ZAux_Direct_SetEndMoveSpeed(g_handle, AxisList[0], CrSpeed);
zmcaux.ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, AxisList[0], CrSpeed);
//开端拐角1
zmcaux.ZAux_Direct_MSphericalABSSp(g_handle, 3, AxisList, PointNum[3], PointNum[4], PointNum[5], PointNum[6], PointNum[7], PointNum[8], 1, 0, 0);
//计较拐角2的相干数据
ZAux_Direct_AutoCham(g_handle, PointB, PointC, PointD, Cr, 100, PointNum);
//活动到拐角2的空间圆弧的终点
TempPosData[0] = PointNum[0];
TempPosData[1] = PointNum[1];
TempPosData[2] = PointNum[2];
zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 3, AxisList, TempPosData);
//设置空间圆弧的肇端速率，限定速率，完毕速率
zmcaux.ZAux_Direct_SetStartMoveSpeed(g_handle, AxisList[0], CrSpeed);
zmcaux.ZAux_Direct_SetEndMoveSpeed(g_handle, AxisList[0], CrSpeed);
zmcaux.ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, AxisList[0], CrSpeed);
//开端拐角2
zmcaux.ZAux_Direct_MSphericalABSSp(g_handle, 3, AxisList, PointNum[3], PointNum[4], PointNum[5], PointNum[6], PointNum[7], PointNum[8], 1, 0, 0);
//活动到D面
zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 3, AxisList, PointD);


翻开RTSys硬件示波器察看轨迹

1.翻开【RTSys】硬件，面击【PCI/Local】的【衔接】通信上MotionRT750。

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2.翻开【示波器】东西。

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3.设置示波器参数。数据源挑选【DPOS】，编号挑选对应的【轴号】，完成【显现】，显现形式挑选【XYZ形式】，勾选【延续收集】，触收形式挑选【主动触收】，然后面击【启动】按钮。

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4.翻开C#例程，衔接【链接】，再面击【活动】履行拱形活动，察看示波器轨迹。

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讲授视频可面击→“强及时活动节制内核MotionRT750(四)：下速揭拆使用中的拱形活动_哔哩哔哩_bilibili”检查。

完好代码获得地点

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本次，正活动手艺强及时活动节制内核MotionRT750(四)：下速揭拆使用中的拱形活动，便分享到那里。

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考核编纂 黄宇

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标签：运动拱形内核实时控制

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